理論力學(xué)剛體的定軸轉(zhuǎn)動剛體上每點(diǎn)繞同一軸線做圓周運(yùn)動，且轉(zhuǎn)軸空間位置及轉(zhuǎn)動方向保持不變。如果剛體在運(yùn)動過程中，至少有兩個質(zhì)點(diǎn)保持不動，那么將這兩個質(zhì)點(diǎn)的連線取為兩個坐標(biāo)系的一個公共坐標(biāo)軸（z）軸，則剛體上各點(diǎn)都饒此軸作圓周運(yùn)動，這種運(yùn)動稱為定軸轉(zhuǎn)動。剛體再任一時刻的位置可用ox軸相對于ox.轉(zhuǎn)過的角度φ來確定，如圖4.2所示，其自由度為1，φ就是廣義坐標(biāo)。
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